PS這一章前半段是無聊的科普
伺服電機是現(xiàn)代工業(yè)制造的基礎，自從計算機出現(xiàn)以來，芯片就在各個行業(yè)逐漸取代人類。
已經(jīng)被取代的職業(yè)，我們大都很陌生，比如電話接線員，比如銀行數(shù)據(jù)核對員。
最初被搶走飯碗的的行業(yè)，大都是只與數(shù)據(jù)有關，這些好理解，比數(shù)據(jù)處理能力人永遠都贏不了計算機。
但很快，計算機開始能接手一些精細的人力勞動。
而伺服電機則是在物理層面讓計算機獲得行動能力的橋梁。
不同于普通電機，通上電就開始飛快地轉動起來，用來做飛機還有汽車的動力很合適，但用他們來精確控制手臂的移動則比較牽強。
而伺服電機則完全不同，首先它可不是直接接上電池就轉的那種，而是需要連接一個小芯片控制的驅動主板，驅動主板再和計算機的電路相連接。
通俗點說伺服電機是和計算機融為一體的。
因為結構上巨大的差別，伺服電機可以在得到計算機的一個脈沖命令后，旋轉極小極其精確的一個角度。
這就是伺服電機和一般動力馬達的不同，它擅長于根據(jù)命令旋轉指定的角度，可以非常精確，同時轉到這個角度后，就死死地卡在那個角度一動不動，直到接收到新的命令。
動力馬達通上電就轉，斷掉電之后會繼續(xù)因為慣性轉一段時間，并且無法確定最終停下來的。
可伺服電機不一樣，它就算在不轉的情況下，也需要通電并且消耗電能，并牢牢地保持在那個角度，就算用手掰也沒用。
只有接收到計算機的命令后，才會根據(jù)這個命令轉動指定角度，同時計算機能實時地確認伺服電機當前角度。
伺服電機的發(fā)展已經(jīng)有幾十年了，對其性能的追求主要表現(xiàn)在準與狠上面，也就是精度與力量，另外就是需要穩(wěn)定性極高長期工作不出差錯，以及震動要小，速度倒是一個其次的指標。
伺服電機做到了低速狀態(tài)下的精確控制，機械手臂因此才能得以出現(xiàn)。
另外航模中用到的所謂舵機，其實就是個低端的伺服電機，它也是最常見的伺服電機系統(tǒng)。
大一些的伺服電機被廣泛運用到現(xiàn)代的全自動工廠里，也被視為未來的人形機器人的核心部件。
但是人形機器人的發(fā)展卻趨于停滯，這是因為到目前為止，能夠放到人形機器人關節(jié)處的伺服電機在力量這個指標上都敗給了同樣重量級別的人類。
梁實誠見過一塊身材擬人的人形機器人，可惜只能爬，不能走。
市面上能走的機器人，基本上關節(jié)處都被夸張地放大了，而且因為使用了特大扭力版伺服電機，某一個屬性的提升需要削弱其他屬性，因此在行動上顯得僵持卡頓。
人形機器人就算支撐起自己的重點都是一件苦難的事情。
所以對于機器人力大無窮這個想象，可能是一種錯誤的觀念，關鍵和這樣的人形機器人一樣的大型動物在力量上完勝之。
更加悲觀的是，實際上國外廠家在伺服電機的研發(fā)上是很下功夫的，也就是現(xiàn)在市面上能買到的伺服電機已經(jīng)非常成熟。
并且性能已經(jīng)很難增長，達到了物理上的極限。
或許人形機器人這條路上，目前唯一的路徑伺服電機這條路可能走不通。
雖然人形機器人幾十年沒突破性進展，但是在工廠的這個領域，機械手臂卻如日中天。
想要屬性非常好的伺服電機，力氣大，精度高，就必須用更大更重的伺服電機，不過工廠中一個機械手臂單獨固定在一個臺子上并沒有什么問題。
只是以目前的狀況來看，伺服電機帶動自身重量是一件困難的事情。
當然那種放大版的巨型機器人就算做出來，基本也是一碰就倒，站都站不起來。
盡管是這樣，但伺服電機依然是人類目前能拿得出手的最好的機械手臂核心零件，雖然國內(nèi)也能生產(chǎn)，但是組裝汽車用的大型超高精度，高穩(wěn)定性，伺服電機卻依賴于進口。
不僅如此，配套的齒輪軸承等零件依然需要進口，機械手臂關節(jié)越多，誤差累積越大，對每一個零件的精度要求更高。
在伺服電機和高精密零件部分，國內(nèi)每年都要用掉巨額的外匯給領邊的島國。
基礎的零件想要再自己沖突造，是很難得到突破性進展的，如果一個零件在市場上已經(jīng)銷售了幾十年，那么這幾十年生產(chǎn)它們的公司，差不多已經(jīng)把它們優(yōu)化到了極致。
伺服電機以及高精密加工，這兩條路都是非常困難的，于是梁實誠另有一個大膽的想法。
重頭開始，拋棄精度，開發(fā)一款大扭力的電機，甚至放棄一定的穩(wěn)定性，同時使用多組共同工作。
再在機械手臂的末端增加各種傳感器，雖然整體精度很差，但自己知道自己錯在哪，不停地進行修正，最終也能確保手臂準確無誤。
甚至整個機械手臂系統(tǒng)都不需要高精密零件配合。
于是當整個凌動公司的高層都急得像熱鍋上的螞蟻的時候，梁實誠卻悠閑地又成立了一家小的科技公司，為了掩人耳目，對外宣稱為機械假肢開發(fā)公司。
主營業(yè)務為，發(fā)展機械假肢，機械外骨骼系統(tǒng)，以及人形機器人。
當然這些都是為了招募人員的需要，給公司弄上的一個酷一點的頭銜。
因為在設計之初，就放款了很多指標，放棄精度，于是不僅縮短了研究的時間，降低了產(chǎn)品成本。
而且還有了意外發(fā)現(xiàn)，那就是新的機械手臂系統(tǒng)可以在保證力度的同時，做得比較小，重量比較親。
這樣一來，掛在公司介紹簡介上的目標，好像可以順帶完成。
在開發(fā)出汽車工廠使用的大型機械手臂原型機后，梁實誠依舊沒有放棄對這家公司的支持與投入，轉而讓他們，繼續(xù)專研小型化方向。
一切看似十分順利，但最終卻遇到了一個問題。
這個放棄硬件本身的精度，利用傳感器修正的思路，本身是好，但是控制起來卻很麻煩。
工廠里的電腦只能執(zhí)行事先用軟件設定好的Gcode路徑程序，無法根據(jù)實際情況來實時調(diào)整，也就是說這套機械手臂不能用一般的電腦來控制。