宋襄公急于求霸，反而被楚國(guó)捉弄一遭，在天下諸侯面前丟盡了臉面。心中憤恨，卻自知宋國(guó)國(guó)力遠(yuǎn)不及楚國(guó)，一腔怨氣不知該出在誰(shuí)身上。
周襄王十四年春，聽說(shuō)鄭文公又去楚國(guó)朝禮去了，想起盂地會(huì)盟時(shí)，正是這個(gè)鄭文公第一個(gè)倡議尊楚成王為盟主，頓時(shí)打定主意，有了，就是你了！
聽聞宋襄公要傾全國(guó)兵力前往鄭國(guó)討伐，公子目夷馬上站出來(lái)反對(duì)：“楚鄭乃是郎舅關(guān)系，親密得很。若伐鄭，楚國(guó)必來(lái)相救，此番斷難取勝，還是緩一緩以待來(lái)日的好?！?p> 不僅他這么說(shuō)，大司馬公孫固也是這樣勸諫的?？伤蜗骞粤顺禹辱F了心，誰(shuí)都攔不住。于是命公子目夷輔佐世子王臣留守睢陽(yáng)，自己將領(lǐng)中軍，公孫固為副帥，大夫樂(lè)仆伊，華秀老，公子蕩，向訾守一齊出師。
鄭文公果然向楚國(guó)求救，楚成王欣然答應(yīng)出兵，成得臣獻(xiàn)上一計(jì)：與其直接救鄭國(guó)，不如出兵直取宋國(guó)。宋襄公舉全國(guó)兵力出征，國(guó)中必然空虛，若還師相救，又會(huì)疲于奔命，楚軍可以最小代價(jià)取得勝利。
楚成王十分贊成，于是命成得臣為大將，斗勃為副手，興兵伐宋。宋襄公得信，兼程返回，楚宋兩軍與泓水兩岸扎營(yíng)對(duì)恃。
公孫固向宋襄公進(jìn)言：“楚軍此來(lái)不過(guò)是為了救鄭，咱們不如順著他們，不再追究鄭國(guó)，楚軍自會(huì)班師，不可打大仗啊！”
“從前齊桓公興兵伐楚，而今楚軍就在眼前反而不敢和他們交戰(zhàn)了，寡人若如此怯戰(zhàn)，還怎樣繼承桓公的霸業(yè)呢？”敢情您老先生還惦記著做霸主呢！
公孫固心里犯嘀咕，可嘴上也不好說(shuō)，還是勸道：“臣聽說(shuō)‘一姓不再興’。如今天下誰(shuí)還記得殷商呀？主公您想復(fù)興子姓，怎么可能呢？況且我宋國(guó)遠(yuǎn)不如楚國(guó)兵強(qiáng)馬壯，宋人畏楚如蛇蝎，主公您憑什么以為咱們能戰(zhàn)勝楚國(guó)？”
“兩個(gè)字——仁義。楚有兵甲，寡人有仁義。從前周武王以三千虎賁戰(zhàn)勝殷商數(shù)萬(wàn)人眾，不就靠的仁義二字嗎？”
大約這一番義正辭言的措辭，把宋襄公自己給感動(dòng)了。他在自己的輅車上豎起一面大旗，旗上寫著“仁義”二字。公孫固是暗暗叫苦，私下對(duì)樂(lè)仆伊說(shuō)：“打仗不就是要?dú)⑷藛?？說(shuō)什么仁義？真不知道主公的仁義要落到哪里？咱們要當(dāng)心，別一不小心亡了國(guó)。”
且說(shuō)楚國(guó)那邊打算要渡河了，斗勃說(shuō)：“咱們五鼓時(shí)渡河吧，防止宋人到時(shí)突然襲擊?！?p> 成得臣笑著擺擺手：“宋公是個(gè)迂腐之人，完全不懂用兵。咱們?cè)邕^(guò)便早戰(zhàn)，晚過(guò)便晚戰(zhàn)，怕什么？”
公孫固見楚軍不慌不忙，天光大亮才張羅渡河，氣極。他向宋襄公建議，趁著楚軍半渡之機(jī)，全軍出動(dòng)發(fā)動(dòng)襲擊。要是等他們?nèi)窟^(guò)來(lái)了，以宋國(guó)的兵力可就懸了。
宋襄公指著大旗上的“仁義”二字說(shuō)：“寡人堂堂仁義之師，豈有趁人半渡而伏擊的道理？”公孫固心中叫苦。
須臾，楚軍全部渡過(guò)泓水。成得臣手握馬鞭，指揮軍士布陣，氣宇軒昂，旁若無(wú)人。公孫固又說(shuō)：“趁他們還沒(méi)列好陣，趕緊出擊吧?！?p> 宋襄公噴了他一臉唾沫星子：“呸！你就貪圖打一場(chǎng)勝仗的軍功，不顧萬(wàn)世之仁義名聲么？”
好了，等到楚軍列好陣形，那氣勢(shì)——聲震云霄，人強(qiáng)馬壯，宋軍人人眼中露出恐懼之色。兩軍各自擊鼓出擊，宋襄公自己挺著長(zhǎng)戈，帶著公子蕩，向訾守，以及近身侍從，催車直沖楚陣。成得臣故意開了陣門，放他們進(jìn)來(lái)。公孫固上前護(hù)駕，可那宋襄公已入陣中。
斗勃把住陣門，不讓公孫固進(jìn)來(lái)，兩人在馬上半了二十回合。宋將樂(lè)仆伊來(lái)相助，卻被另一楚將蒍呂臣截住，華秀老截住斗勃，兩對(duì)兒捉對(duì)兒在陣前廝殺。公孫固瞅準(zhǔn)這個(gè)空子鉆入陣中找宋襄公去了。
他在陣中左沖右殺，忽瞧見東北角上甲士如林，包圍得甚緊，心知主公怕是在那兒，趕緊向東北方向疾馳。正遇到一臉是血的向訾守，沖他喊：“司馬快來(lái)救主公！”
公孫固殺入重圍，見侍衛(wèi)們一個(gè)個(gè)身帶重傷，尤護(hù)著襄公死戰(zhàn)不退。原是宋襄公這人有千般不好，但平時(shí)對(duì)待身邊人還是很好，所以侍從們?cè)敢庑懒Α?p> 公子蕩傷到了要害處，見到公孫固，張開眼說(shuō)：“司馬扶好主公，我便要死在這兒了！”說(shuō)完，果然咽了氣。
再看襄公，身上也有數(shù)處傷口，右腿中箭，射穿了膝蓋，已經(jīng)站不起來(lái)了。那面“仁義”的大旗也早被楚軍奪走了。
公孫固把襄公扶到自己的車上，向訾守殿后，侍衛(wèi)們奮勇拼殺，終于逃出了重圍。出來(lái)點(diǎn)看，所有侍從無(wú)一幸存，宋國(guó)的兵車損失了八九成。
此一戰(zhàn)，宋國(guó)大敗而歸，死傷慘重。國(guó)中陣亡將士的父母妻兒，無(wú)不怨恨宋襄公不聽公孫固的話，講什么“仁義”，以致于自己的親人殞命。
宋襄公也知道自己失盡人心，可還是不服氣：“便是打仗，君子也不能傷害已經(jīng)受傷的兵士，也不能捉上了年紀(jì)的。寡人是以仁義行軍出師，怎么能做這種趁人之危的事呢？”
還“君子不重傷，不擒二毛”呢！您到底是率軍隊(duì)打仗，還是辦孔子學(xué)院呢？對(duì)敵人的仁慈便是對(duì)自己的殘忍，身為主帥，是該憐惜敵人的性命，還是更應(yīng)憐惜己方士兵的性命呢？如此仁義，千古貽笑。
楚軍大獲全勝，楚成王十分高興，親自率大軍接應(yīng)于柯澤。鄭文公也帶著夫人前來(lái)致謝。他續(xù)娶的正夫人就是楚成王的妹妹，稱為文羋。
此番相見，楚成王命成得臣將大戰(zhàn)的俘虜及繳獲全展示出來(lái)，以夸耀楚國(guó)的赫赫戰(zhàn)績(jī)。鄭文公夫婦自是大出金帛，以作酬勞。這還不算，文羋的兩個(gè)待嫁女兒，伯姬與叔姬，也跟母親一起在慶功宴上向舅舅楚成王敬酒。
楚王喝多了些，要妹妹和兩個(gè)外甥女送自己回營(yíng)，幾個(gè)人一起同乘入了軍營(yíng)。伯姬與叔姬竟被楚成王拉入帳中，成就枕席之歡.文羋一夜未眠，卻敢怒不敢言。
次日，楚成王將此次戰(zhàn)役的繳獲分了一半給妹子帶回鄭國(guó)，自己載著兩個(gè)外甥女回國(guó)了，從此納入后宮為妾。鄭大夫叔詹感嘆：“楚王做下這般禽獸之行，怕是會(huì)不得善終的！”