越國是由古代越族人建立的國家，而越族人傳聞是大禹的后代。據(jù)說，夏族人很早就活動(dòng)在會(huì)稽一帶。夏禹曾娶涂山氏女為妻，有人說涂山就在今天的山陰。夏禹還曾在涂山大會(huì)“諸侯”，巡視天下，“還歸大越，登茅山，以朝四方群神”。這里的茅山被人認(rèn)為就是會(huì)稽山。因?yàn)橄挠碓诖说卮髸?huì)“諸侯”，“乃大會(huì)計(jì)治國之道”，所以稱為會(huì)稽，據(jù)傳大禹死后也被葬在了會(huì)稽山。
大禹的兒子啟建立了夏朝，于是“立宗廟于南山之上”，以祭祀禹。到了少康之時(shí)，為了繼續(xù)對(duì)禹進(jìn)行祭祀，于是封其庶子無余到了會(huì)稽。此后，越地才人口集聚，逐漸興盛。然而，這種說法更多的是一種猜想，而不能作為真正的歷史事實(shí)來接受。
先秦史研究者對(duì)上述說法認(rèn)為“均屬傳說”，大禹時(shí)的活動(dòng)范圍能否到達(dá)東南的長江地區(qū)，是存在質(zhì)疑的，況且在其他地方也有涂山、會(huì)稽等地名，因而引證的材料也就不足以證明大禹到的就是越地。但是，學(xué)者們也沒有完全否認(rèn)古代夏人到達(dá)越地的可能性。
還有人認(rèn)為越國是楚國的宗族支系分封出來的，所以春秋時(shí)期才會(huì)晉親吳，楚親越。然而，這種越人是楚國分支的說法仍然缺乏有力的證據(jù)。
在《史記·越世家》中無余以后的二十多代至越王允常，并沒有記載，而越王允常之后就是滅吳稱霸的越王勾踐。因而，史料上關(guān)于越國的起源與發(fā)展的記載少之又少。
對(duì)于越國的社會(huì)發(fā)展，《吳越春秋》上有這樣一段記載，說無余在受封的時(shí)候還是“山居”，“乃復(fù)隨陵陸而耕種，或逐禽鹿而給食。無余質(zhì)樸，不設(shè)宮室之飾，從民所居”。由此可見，無余時(shí)期，越人的生產(chǎn)生活還比較簡單，生產(chǎn)力還沒有得到充分發(fā)展，社會(huì)組織形式也較為原始。然而，有關(guān)越國更多的社會(huì)詳情，則沒有記載，無從而知。但根據(jù)與越國相鄰的吳國的發(fā)展來看，越國的社會(huì)發(fā)展應(yīng)該是與吳國大致相仿的，到了春秋時(shí)期社會(huì)政治經(jīng)濟(jì)生活才快速發(fā)展。
然而，根據(jù)考古發(fā)現(xiàn)，越地很早就發(fā)展出農(nóng)業(yè)。在今天浙江余姚的河姆渡遺址中發(fā)現(xiàn)了人工栽培的水稻以及大量農(nóng)具，距今已有7000年之久。這里的自然條件優(yōu)越，適合發(fā)展農(nóng)漁業(yè)，就是在今天仍然如此。據(jù)說，在勾踐伐吳之時(shí)，一年就償還了從吳國所借的糧食，但又怕吳國人把這些糧食用作種子，因而全部煮熟，致使吳國當(dāng)年顆粒無收?？梢?，越地的糧食品種是相當(dāng)優(yōu)良的。
越國冶金業(yè)的發(fā)展在春秋時(shí)期也趕上了中原地區(qū)的水平，還發(fā)展出具有越國特色的鑄劍技術(shù)?！肮民T句鑃”、“勾踐劍”等器都是出自越國，形制紋飾都十分精美。吳國的名劍干將、莫邪據(jù)說就是接受了越國的鑄劍技術(shù)才制成的。而越王勾踐在“十年聚生”中積極制造兵器、鑄造寶劍的事，則更是自古聞名。
越國的文化發(fā)展則融合了中原文化與地方文化，其出土的銅器銘文上看，與吳、楚一樣同屬于中原系統(tǒng)。但是，越人又在此之上發(fā)展出來別具一格的“鳥蟲篆”，婀娜勁峭美觀俏麗，富于書法藝術(shù)特點(diǎn)。就文學(xué)藝術(shù)上，越國也顯示了其文化融合的特色。勾踐降吳之后，被迫為吳王做奴，在離越入?yún)侵畷r(shí)，他的妻子唱出悲歌，其歌詞大致如下：“仰飛鳥兮鳥鳶，凌玄虛兮翩翩。集洲諸兮優(yōu)恣，啄蝦矯翮兮云間……妾無罪兮負(fù)地，有何辜兮譴天！颿颿獨(dú)兮西往，熟知返兮何年？！”
越王妻子的這凄情一唱，唱出了國破家亡的悲痛與流離別國的憂慮，真可謂凄婉動(dòng)人。而這歌詞的整個(gè)結(jié)構(gòu)和用詞與楚辭的格調(diào)十分相似，反映了越國深受楚國文化的影響，也體現(xiàn)了越國自身深刻的華夏化。
但越國流傳的另一首《越人歌》，則具有濃重的地方色彩。因而，從越國的文化上來看，既深受華夏文化影響但又具有地方特色，這似乎也說明了越國的由來，一方面是源自華夏，如大禹的傳說與無余的受封；另一方面這里也存在一些原始居民，是民族融合的結(jié)果。人類生產(chǎn)力的提高進(jìn)而也擴(kuò)大了人的活動(dòng)范圍與改造自然的能力，因而人們之間的交往與融合也就促成了越國的融合文化，越國也正是因此而成。
魯襄公二十九年（公元前544年），吳國伐越，并將一名俘獲的越人砍斷腳后命他看船。一日，吳王余祭視察船務(wù)，被這名越人俘虜砍死，吳越間的矛盾由此激化。此后，越國還一直延續(xù)聯(lián)楚伐吳的策略。魯昭公五年（公元前537年），越國派大夫常壽過率兵幫助楚國伐吳，但被吳軍敗于鵲岸。魯昭公二十四年（公元前518年），越國又派大夫胥犴到豫章犒勞楚軍，但楚軍被吳軍所敗，楚國還被吳國占去了巢邑與鐘離兩地。
魯昭公三十二年（公元前510年），吳國大規(guī)模興兵伐越，吳軍大勝，并占領(lǐng)了越國的檇李。后來，越王允常趁吳國出兵進(jìn)攻楚國之機(jī)，侵入?yún)菄?，迫使吳軍從楚國郢都撤兵。至此，吳越兩國的結(jié)怨更深。于是在魯定公十四年（公元前496年），吳越兩國再起兵戈，吳王闔閭趁越王允常去世，率軍攻打越國。越國則出兵抵御吳軍的侵入，吳越兩軍遂在檇李地區(qū)拉開陣勢，準(zhǔn)備大戰(zhàn)。然而新任越王勾踐出奇兵，擊退了吳軍，還使吳王闔閭受傷至死。
吳王夫差即位后，時(shí)刻不忘要為父報(bào)仇，于是在吳國內(nèi)練兵屯糧。越王勾踐看到這種狀況之后，決定先發(fā)制人，率先領(lǐng)兵進(jìn)攻吳國。但是吳國憑借強(qiáng)大的軍事實(shí)力，抵擋了越軍的進(jìn)攻，反而把越王勾踐及其殘剩的五千甲兵圍困在了會(huì)稽。
越王勾踐此時(shí)已是山窮水盡，也曾想做困獸之斗，殺妻毀寶，率領(lǐng)五千甲士與吳王同歸于盡。然而，越王勾踐手下的大臣勸阻住了他，讓他放棄了這種想法。于是，越王勾踐忍辱負(fù)重，向吳王請(qǐng)降。
越王勾踐與陪臣范蠡入?yún)?，到了吳國之后，見到了吳王夫差。越王勾踐向吳王叩首稱臣，說道：“東海的下賤之臣勾踐，對(duì)上有愧于黃天，對(duì)下有負(fù)于后土，不自量力，污辱了大王的軍士，罪孽深重地侵?jǐn)_了吳國的邊境。大王赦免了我的大罪，讓我成為您的役臣，為您執(zhí)箕帚，承蒙您的厚恩，才得以保全小命，真是不勝感激、肺腑涕零。臣勾踐給您磕頭叩首?！?p> 吳王夫差沒有殺掉勾踐，而是讓他在吳國的宮廷內(nèi)駕車養(yǎng)馬。
越王勾踐就在吳王的宮中安心養(yǎng)馬駕車，如此過了三年。勾踐與范蠡等人在這三年中不慍不怒，面無恨色。一日，吳王夫差見勾踐與夫人、范蠡三人坐在馬糞堆旁，君臣之禮猶存，夫婦之儀尚在，便心生憐憫之心。吳王在伯嚭的勸說下，便想要放勾踐他們回去，然而伍子胥則勸諫吳王不能放走勾踐，應(yīng)該尋找機(jī)會(huì)殺掉他們，以免日后生亂。最后，伯嚭還是說動(dòng)了吳王夫差，而此時(shí)夫差正患有小疾，便說：“等我的病好了，再由太宰放了他們。”
可是，吳王這一病三月都未好，于是勾踐召見范蠡說：“吳王病了三個(gè)月了還沒有好。我聽說為臣之道就是要君主有病臣應(yīng)擔(dān)憂。況且吳王待我恩重如山，現(xiàn)在他的病不好，請(qǐng)你預(yù)測一下吧?！狈扼徽f：“吳王肯定不會(huì)死的，到己巳日就會(huì)好了，請(qǐng)大王留意。”
勾踐又說：“我之所以窮盡而沒有死，完全是靠你的計(jì)策?，F(xiàn)在已經(jīng)事到一半了再猶豫，豈是我的志向？能不能行，請(qǐng)你幫我謀劃一下把?！狈扼痪驼f：“吳王夫差這個(gè)人真不講信義，屢次說要放我們卻不實(shí)行。所以，希望大王以向吳王問候疾病為名，見到吳王，求吳王的糞而嘗之、觀其顏色后，再向吳王拜賀，說他不會(huì)死，并以他痊愈之日定為歸越之期。在得到吳王的許諾后，那大王就不用再憂慮了?！?p> 于是，越王勾踐便按照范蠡的計(jì)策，請(qǐng)見吳王。適逢伯嚭進(jìn)入宮內(nèi)向吳王稟告，正好遇到吳王之便，隨后伯嚭持便而出。伯嚭持便進(jìn)入庭院時(shí)，勾踐就拜請(qǐng)嘗吳王之便，以決斷吳王的病情如何。勾踐就用手取了吳王的糞便嘗后，才進(jìn)入殿內(nèi)見吳王。
勾踐見到吳王后，就高興地說：“卑下囚臣勾踐向大王祝賀：大王的病到己巳日就會(huì)漸愈，到三月壬申就會(huì)痊愈了?！眳峭醴虿罹蛦枺骸澳闶窃趺粗赖陌?？”于是勾踐就說：“今天我私自嘗了大王的糞便，其味道苦且酸楚，正是這個(gè)味道，順應(yīng)春夏之氣，臣所以才知道的??！”吳王非常愉悅地說：“真是仁人?。 ?p> 不久，吳王的病果然痊愈。吳王夫差想到勾踐的忠心之后，便同意讓其回越理政。勾踐降吳后，忍辱偷生，終于取得了吳王夫差的信任，并得以歸越。正是在勾踐這樣堅(jiān)毅的決心和非凡的忍耐力下，越國才有機(jī)會(huì)翻身，進(jìn)而成就霸業(yè)。