齊國失去霸主地位，驪姬傾晉之后晉國也陷入亂局，而此時南方的楚國在楚成王的治下卻國力日盛、蒸蒸日上。中原的小國鄭、許、陳、蔡、魯、衛(wèi)、曹、宋大都依附于楚，或者在楚國與晉國之間搖擺不定，楚國頗有稱霸之勢。
晉文公即位以后，晉國局勢穩(wěn)定，經濟得以發(fā)展，民生得以休息，同時晉文公也在王子帶之亂中帶兵勤王、安定王室，又積極與秦、齊加強聯系，晉國的大國威勢逐漸恢復，也有爭霸中原之心。在這種情況下，晉國與楚國之間就不得不出現當初重耳在楚國所預言的“晉、楚治兵，遇于中原”之境況了。
自從宋襄公圖霸失敗，慘敗于楚國之手，宋國就只能依附于楚國。但是宋襄公的兒子宋成公與楚人有殺父之仇，而且宋襄公當年曾經對流亡中的晉文公極盡禮遇，因此晉國國力恢復之后，宋成公便決定背叛楚國，轉而投靠有故交的晉國。此時晉楚兩國正針鋒相對，楚國自然不能容忍宋國這樣公然的背叛行為，于是便聯合了鄭、許、陳、蔡等國一同進攻宋國，并包圍了宋國的都城，宋成公派出公孫固來向晉國告急求援。
接到救援，晉文公召集群臣商議對策，晉國的大夫先軫說：“報答宋國以前的恩惠，建立晉國如今的威信，奠定今后的霸業(yè)，就在此一舉了！”狐偃則進一步出謀劃策：“楚國最近剛剛與曹國結盟，又與衛(wèi)國結成姻親，我們要救援宋國，不必與強大的楚軍正面對抗。可以先去攻打曹國和衛(wèi)國兩個小國，楚國必定會放棄圍攻宋國而去援救曹國、衛(wèi)國?！?p> 當初重耳在流亡中經過曹國，曹共公曾經無禮地去偷看他洗澡，重耳一直深以為辱，對曹共公耿耿于懷，如今就順水推舟地同意了攻打曹國。為了籌備這場戰(zhàn)爭，晉國將原來的二軍擴充為三軍，又選定了元帥，晉文公在被廬大閱三軍之后帶領大軍出發(fā)了。
經過一番波折，還在路上攻克了衛(wèi)國，晉軍終于圍困住了曹國的國都，但是曹國國都城堅池深，一時難以攻克，晉軍士兵死傷無數。曹國人為了打擊晉軍士氣，便將晉軍士兵的尸體掛在城墻上示眾，看到攻城的同袍死后都不得安寧，晉軍之中果然人心惶惶，晉文公深以為患。有人建議說：“他們這樣對待我們的士兵，我們駐扎在他們的祖墳旁邊禍害他們的祖墳?！?p> 于是晉文公就將大軍遷到了曹國人祖墳附近，曹國人見了果然人人驚懼，民心不穩(wěn)，只好將戰(zhàn)死的晉軍尸體用棺木收殮了送還晉軍。晉文公命令軍隊趁著曹國人心大亂之際進攻，果然攻克了曹國的都城。
晉軍雖然攻克了曹國，但是楚國卻沒有按照預測的那樣撤回圍攻宋國的軍隊回來救援曹國，反而攻擊得更加猛烈了。宋國抵擋不住，再次派人相晉國告急。晉文公對元帥先軫說：“宋人又來告急，如果不去救援，宋國就會與我們絕交，完全依附楚國；與楚國調節(jié)和談，楚國又不答應；可是若要與楚國作戰(zhàn)，齊國、秦國又不會支持我們，這如何是好？”
先軫說：“不如讓宋國使者送禮給齊國、秦國，請他們代為調解周旋。我們抓住曹國的國君，再將曹國、衛(wèi)國的土地分給宋國，楚國與曹國、衛(wèi)國是盟友，必定不會答應和解，到時候齊國、秦國收了宋國的禮物又被楚人的不給面子所激怒，能不與楚國開戰(zhàn)嗎？”晉文公覺得有理，便依計行事。
晉國聯合了齊國和秦國，占了優(yōu)勢地位，看到形勢越來越嚴峻，楚成王有意退兵，便派人告訴在前線領軍的令尹子玉。但是子玉驕傲自負，因為曾經有人批評他無帶兵之能，最多只可統(tǒng)帥三百乘戰(zhàn)車，他便不肯聽命撤軍，只派人去向楚成王請戰(zhàn)說：“我不為立下戰(zhàn)功，只為了用事實堵住小人之口?！背赏跻娮佑癫宦犆?，十分氣憤，只給了子玉少量的軍隊和一百八十乘戰(zhàn)車。
子玉并非無能之輩，在開戰(zhàn)之前，他先派宛春到晉國軍營去談判：“請貴軍恢復衛(wèi)國國君之位，將曹國的土地還給曹國，我就退軍解宋國之圍?！焙缺鞠刖芙^，但先軫卻看出了其中的陰謀，他說：“如果楚國說了一句話就能平定曹、衛(wèi)、宋三國的危難，而我們卻用一句話拒絕其請求，將三國推入亡國的險境，那就是我們不合禮制了、不得人心了。我們不如私下與曹、衛(wèi)談判，給予他們好處，再將宛春抓起來激怒楚國，到時候挑起戰(zhàn)端的罪名就是楚國的了?！睍x文公采納了先軫的建議，曹國和衛(wèi)國果然與楚國絕交了。
子玉知道此事后十分憤怒，下令進攻晉國的軍隊，晉國的軍隊卻不戰(zhàn)反退。士兵們不明白國君為何不敢與楚國令尹正面作戰(zhàn)，狐偃便站出來解釋：“師出有名、理直氣壯的軍隊才有戰(zhàn)斗力，如果沒有楚國的幫助，國君有不了今日。當初在楚國，國君曾與楚王約定如果兵戎相見則晉軍退避三舍，現在正應當以此來報答楚國。如果我們退讓了，楚軍還是咄咄逼人，那么就是對方無理挑釁了。”
晉軍一路退避，子玉引兵追擊，一路到了城濮（今山東范縣臨濮城），宋成公、齊國將領國歸父、秦國將領小子憗率領大軍駐扎于此，楚國軍隊則背靠險山駐扎。晉文公還顧及過去楚成王對自己的恩惠而猶豫不決，狐偃勸他說：“作戰(zhàn)吧！如果勝利，我們就可以稱霸諸侯，即使戰(zhàn)敗，于我們晉國的江山也無損。”
這時子玉派人來下戰(zhàn)書：“請與君之士戲，君馮軾而觀之，得臣（子玉之名）與寓目焉！”晉文公則派使者送去回復，約定明日開戰(zhàn)：“敢煩大夫，謂二三子：戒爾車乘，敬爾君事，詰朝將見！”
第二天，春秋時期最大的一次戰(zhàn)爭爆發(fā)了。晉文公下令晉國軍隊的七百乘戰(zhàn)車在莘地以北列陣，派胥臣率領下軍抵擋陳國和蔡國。子玉命令若敖氏的一百八十乘戰(zhàn)車為中軍，命子西率領左軍，子上率領右軍，并揚言要覆滅晉國。
戰(zhàn)爭開始以后，晉軍首先發(fā)起攻擊，胥臣用虎皮包裹戰(zhàn)馬，向陳國、蔡國的軍隊發(fā)起猛烈進攻。陳、蔡的軍隊很快敗退而逃，楚國的右軍也隨之潰敗。為了誘敵輕進，狐毛設下兩面大旗偽裝撤退，欒枝也命令戰(zhàn)車拖著樹枝偽裝逃遁，子玉果然中計，率軍追擊。中軍的先軫、郤溱率領軍隊橫向沖擊，而狐毛、狐偃父子同時率領上軍夾擊楚軍的左翼，楚國左軍不敵，很快也潰敗了。只剩下子玉率領的中軍主力收拾殘卒，敗逃回了楚國。
城濮之戰(zhàn)的失敗，雖然并沒有給楚國的主力造成嚴重損失，但是楚國北上中原與晉國爭霸的計劃遭受了嚴重打擊，令尹子玉也引咎自殺。從此以后，楚國只能將精力集中在經營南方，而晉文公的霸主地位也由此奠定。
城濮之戰(zhàn)以后，晉文公并不見喜色，反而不時憂心忡忡地嘆氣，有人問他：“我們戰(zhàn)勝了楚國，國君還憂慮什么呢？”晉文公長嘆一聲說：“我聽說打敗別人以后能夠安全又安心的只有圣人了，楚國的令尹子玉還活著，不知何時就會卷土重來，我怎么高興得起來呢？”誰知不久以后竟傳來消息，子玉被逼自殺了。
原來城濮之戰(zhàn)大敗后，子玉率領的中軍并沒有遭受太大的損失，因此他雖然心情低落，但畢竟勝負乃兵家常事，也沒有太過自責，便收拾殘部回楚國去了。可是一路到了楚國，楚成王卻對他不聽命令、一味貪戰(zhàn)導致楚軍大敗的行為十分憤怒，派人到軍中取責問子玉：“大夫您如果回國，那么我如何對子弟們隨你戰(zhàn)死的申、息兩地父老交待？”
子玉這才知道楚王對自己的厭棄已經如此之深，只得自盡。消息傳到晉國軍營，晉文公大喜道：“我在外打敗了楚國的軍隊，楚王自己在內誅殺了得力的大臣，內外相應地削弱的楚國的實力，我可以高枕無憂了！”
見楚國已經不足為慮，晉文公便將軍隊駐扎在鄭國的衡雍（今河南原陽西），然后以霸主自居，大會諸侯。各諸侯國君見晉軍新勝強楚，風頭正勁，誰也不敢違逆其意，便紛紛前來，連城濮之戰(zhàn)時協(xié)助楚軍攻打晉軍的楚國盟國陳國也來盟會。
晉文公見諸侯到齊，很滿意自己目前的威望，但是畢竟自己的霸主地位尚未得到周王室的承認，有名不正言不順之嫌，便打算率領諸侯到洛邑去朝見周襄王。不過考慮到晉國剛剛從內亂中恢復過來，又與楚國大戰(zhàn)一場，實力消耗嚴重，要帶著這么多人長途跋涉到洛邑去恐怕會有人趁機反叛，于是晉文公便打消了這個想法，派人在踐土營建王宮，準備將周襄王請到這里來舉行儀式，確認自己的霸主地位。
城濮之戰(zhàn)以前，楚國的勢力滲透了幾乎整個中原地區(qū)，連齊國這樣的大國都曾被楚人侵略，魯、衛(wèi)、鄭、陳、蔡等小國更是不得不臣服于楚國。當時，中原各諸侯國都是姬姓的兄弟之國，而楚國則是異姓諸侯，而且向來被中原各國視作蠻夷。對于周王室和各中原諸侯國來說，晉文公大敗楚軍，遏止楚國北上的企圖，是立下了大功。更何況此時周王室式微，晉文公又曾在王子帶之亂中為周襄王立下大功，于是周襄王欣然同意了晉文公的邀請，答應親自前來犒勞晉軍、賞賜晉文公。
鄭國本來是楚國的盟國，在戰(zhàn)爭中曾經為楚軍做向導，而且重耳流亡時途經鄭國，還被鄭文公無禮地拒之門外。此時鄭文公見重耳不僅做了國君，還親率大軍將自己的靠山楚國打得落花流水，深恐晉文公記恨當年之事，挾大軍之威攻打鄭國，于是趕快派人向晉國求和。晉文公流亡多年，見慣了人情冷暖、世態(tài)炎涼，也沒有多刁難鄭文公，欣然同意與鄭國結盟。
周襄王到達踐土以后，晉文公親自向周襄王獻俘，包括楚國的駟馬戰(zhàn)車一百乘、步兵一千人。晉文公通過獻俘的方式表達了晉國對于周王室的忠誠，于是周襄王以很高的規(guī)格接待了晉文公，又命卿士尹氏、王子虎和內史叔興父以周天子的名義策命晉文公為侯伯，由此晉文公的霸主地位得到了周王室的認可。
之后，三位使者又代表周襄王將各種符合霸主身份的禮儀用品賜給晉文公，其中包括乘坐大輅、戎輅兩種祭祀和作戰(zhàn)中所穿戴的禮服、紅色的弓一把、紅色的箭矢一百支、黑色的弓十把、黑色的箭矢一千支、祭神用的芳酒一壺、天子的虎賁衛(wèi)士三百人。
賞賜已畢，三位使者代表周襄王將節(jié)制各國、討伐不臣的權力授予晉文公：“天子告訴叔父：請您恭敬地服從天子的命令，綏靖四方各國，糾正天子的過失?！睍x文公依照禮制三次辭謝然后才表示遵從命令，然后接受封賜的策書，連續(xù)三次出入覲見周襄王，這一套周天子承認晉文公霸主地位的繁文縟節(jié)才告結束。
不久以后，周天子又命卿士王子虎在踐土的王宮召各國諸侯會盟，并讓大家盟誓：“各自努力輔佐王室，不要相互侵害，違背此誓者，神明殛之！”通過這次盟會，一方面強調了各國之間不可隨意征伐，另一方面又使晉文公得以用“侯伯”的身份為周天子討伐“不遵王命”的諸侯國。不僅使晉國的霸主地位通過一系列禮儀得到了周天子的認可，更為晉國日后的征伐備好了一面“尊王”的大旗。